Development of an Underwater Robotic Tool for Fish-Farm Net Repair

方法

结合牛顿夹爪和伺服电机的末端执行器，搭载于BlueROV2平台。

发现

成功在水下放置并闭合扎带修复破损网，验证了方法的可行性。

机会点

可进一步研究自主检测与修复一体化，提升修复效率与适应性，并开展真实水下环境验证。

水产养殖网箱的自主检查与修复仍是现代鱼类养殖中的一项重要挑战，因为未被发现的结构损伤可能导致鱼类逃逸、经济损失和环境影响。尽管遥控潜水器（ROV）和计算机视觉技术的进步改善了缺陷检测，但物理修复仍受限于适应性低、几何形状预定义的修补系统。本研究介绍了一种新型水下末端执行器的初步设计，该执行器利用扎带修复水产养殖网箱的撕裂，并搭载于低成本的BlueROV2平台上。该机构结合了牛顿夹爪和SER2020伺服电机，以实现协调的水下操作。初步结果显示，扎带能够成功放置并闭合于受损网箱上，验证了该方法的可行性。未来验证将在CIRTESU水池中进行，使用真实网箱在半真实水下条件下开展。